Er mwyn deall yr uned Esgyrn yn symud, mae angen cofio:

• Mae gan y sgerbwd dynol dair swyddogaeth:-

(i) cynnal y corff
(ii) amddiffyn rhai o organau pwysig y corff
(iii) helpu ni i symud

• Mae gan y corff dynol dros 200 o esgyrn, pob un gydag enw arbennig
• Halwynau mwynol (calsiwm) yw'r darn allanol, caled o asgwrn, gyda chnewyllyn meddal, sef y mêr. Y strwythur yma sy'n gwneud yr esgyrn yn ysgafn ond yn gryf iawn hefyd

• Pedwar prif fath o gymal sydd gan y corff:

(i) Cymalau ansymudol e.e. y penglog;
(ii) Cymalau llithro (symud ychydig) e.e. y garddwrn, yr asgwrn cefn;
(iii) Cymalau symudol - dau fath, sef pelen a soced (360^o) a cholfach (180^o)

• Mae gan bob cyhyr strwythur elastig a chyflenwad da o waed a nerfau
• Cyfangu (gwneud ei hun yn fyrrach) mae'r cyhyr, ac felly tynnu ar yr esgyrn, a'u symud o gwmpas y cymal
• Mae cyhyrau'n gweithio mewn parau - parau gwrthweithiol. Wrth i un gyfangu, mae'r llall yn ymlacio.