Munud yn gynharach roedd hi'n ymddangos bod Jason Tovey wedi ennill y gêm i'r ymwelwyr gyda gôl adlam i wneud hi'n 23-22.
Ond Pienaar gafodd y gair olaf ac mae'r fuddugoliaeth yn golygu bod Ulster yn codi i'r pedwerydd safle yng Nghynghrair Magners.
Y tîm cartref oedd wedi bod ar y blaen 10-5 ar yr egwyl wedi cais cynnar Nevin Spence a chicio llwyddiannus Pienaar gyda Tovey yn croesi am gais i'r ymwelwyr.
Roedd y Dreigiau i daro'n ôl yn yr ail hanner gyda cheisiau Lewis Evans ac Aled Brew ond i Darren Cave a throsiad Pienaar adfer mantais Ulster gyda thri munud yn weddill.
Mewn diweddglo cyffrous roedd hi'n ymddangos bod gôl adlam Tovey wedi sicrhau buddugoliaeth i'r Dreigiau cyn i Pienaar gael y gair olaf.
Ulster: A D'Arcy, C Gaston, N Spence, L Marshall, C Gilroy, P Jackson, R Pienaar; P McAllister, A Kyriacou, D Fitzpatrick, J Muller (capt), T Barker, C Henry, W Faloon, R Diack.
Eilyddion: N Brady, B Young, J Cronin, D Tuohy, P Wannenburg, P Marshall, D Cave, T Seymour.
Dreigiau: Martyn Thomas; Will Harries; Adam Hughes, Pat Leach; Aled Brew; Jason Tovey, Wayne Evans; Phil Price, Lloyd Burns, Dan Way, Luke Charteris, Adam Jones, Andrew Coombs, Lewis Evans, Joe Bearman.
Eilyddion: Steve Jones, Pat Palmer, Hugh Gustafson, Adam Brown, Toby Faletau, Tom Riley, James Leadbeater, Matthew Jones
Eilyddion: James Jones (URC)
