Y mewnwr o Dde Affrica sgoriodd holl bwyntiau ei dîm ac fe sicrhaodd ei gôl gosb o 50 llath y fuddugoliaeth yn yr eiliadau ychwanegwyd ar ddiwedd y gêm.
Roedd y Scarlets ar fin sicrhau buddugoliaeth a fyddai wedi eu gweld yn codi i'r ail safle yn y tabl.
Ond fe gosbwyd eu sgrym yn ystod yr eiliadau olaf ac fe brofodd hynny'n gostus wrth i Pienaar lwyddo gyda'i gic o'r llinell hanner.
Roedd y tîm cartref wedi bod ar y blaen am ran helaeth o'r gêm diolch i gais gosb a 11 o bwyntiau o droed Rhys Priestland.
Scarlets: D Evans; G Maule; R King, S Williams; S Lamont; R Priestland, M Roberts; I Thomas (c), E Phillips, R Thomas, V Cooper, L Reed, R McCusker, J Turnbull, B Morgan.
Eilyddion: R Lawrence, R Jones, S Gardiner, J Fa'amatuainu, J Edwards, T Knoyle, D Newton, J Ajuwa.
Ulster: A D'Arcy; A Trimble, N Spence, P Wallace, C Gilroy; P Jackson, R Pienaar; Tom Court, A Kyriacou, D Fitzpatrick, J Muller, T Barker, TJ Anderson, C Henry, P Wannenburg.
Eilyddion: N Brady, J Cronin, B Young, R Caldwell, R Diack, P Marshall, L Marshall, S Danielli.
Dyfarnwr: Andy Macpherson (Yr Alban)
