Roedd y tîm cartref 13-9 ar y blaen yn fuan yn yr ail hanner wrth i ail gôl gosb Stephen Jones ychwanegu at gais gwych Morgan Stoddart cyn yr egwyl.
Aeth Gareth Maule a Simon Gardner yn agos iawn at gyrraedd llinell gais yr ymwelwyr mewn cyfnod llewyrchus tua diwedd yr hanner cyntaf, ac anaml iawn mae'r Tigers yn rhoi ail gyfle i unrhyw dîm.
Ar ôl y cyfnod sigledig yna, daeth nerth Caerlŷr ymysg y blaenwyr i'r amlwg wrth i'r Scarlets gael trafferth i ennill pêl yn y chwarae gosod ac yn ardal y dacl.
Ac unwaith croesodd Alesana Tuilagi am gais gyntaf yr ymwelwyr yn y gornel wedi 50 munud, un canlyniad oedd yn debygol.
Sgoriodd Ben Youngs gais yn yr un gornel 10 munud yn ddiweddarach, a chyfunodd y pac yn nerthol i hyrddio'r eilydd Steve Mafi drosodd dau funud o'r diwedd.
Llwyddodd Toby Flood i drosi a chymryd ei sgôr bersonol i 17, ond aeth y gair olaf i'r Scarlets wrth i Sean Lamont gasglu cic uchel Jones i ddeifio drosodd yn y gornel dde.
Mae'r canlyniad yn gweld y Scarlets yn disgyn o frig y tabl i'r trydydd safle, wrth i Gaerlŷr ymuno gyda Perpignan yn y prif safle gydag un gêm yn weddill.
Er mwyn symud ymlaen i rownd yr wyth olaf, bydd angen i'r Scarlets ennill yn Ffrainc y penwythnos nesaf a gobeithio am fuddugoliaeth i Treviso yng Nghaerlŷr.
Scarlets: R Priestland, M Stoddart, G Maule, J Davies, S Lamont, S Jones, T Knoyle, I Thomas, M Rees (Capt), S Gardner, L Reed, V Cooper, R McCusker, J Turnbull, D Lyons.
Eilyddion: E Phillips, R Jones, P John, J Fa'amatuainu, B Morgan, R Pugh, M Roberts, D Evans.
Caerlŷr: S Hamilton, M Smith, M Tuilagi, A Allen, A Tuilagi, T Flood, B Youngs, M Ayerza, G Chuter, M Castrogiovanni, L Deacon (Capt), G Skivington, T Waldrom, C Newby, J Crane
Eilyddion: R Hawkins, B Stankovich, D Cole, E Slater, S Mafi, J Grindal, J Staunton, H Agulla
Dyfarnwr: Alain Rolland (IRFU).
